可編程可拓展自動駕駛整車/智能網聯可編程拓展實訓車輛平臺

一、產品概述

本人機共駕智能車輛實驗平臺支持人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式，整車采用前后對稱式設計，底盤車架采用鋁合金骨架輕量化設計，在保證安全的前提下，減少能源消耗、提高續航里程；底盤系統采用四輪輪轂電機分布式驅動；前后輪獨立轉向，可實現多種操作模式下，多種轉向模式實時切換，轉角控制模式與機械助力轉向模式實時切換；創新設計傳統制動系統與線控電子液壓制動系統（EHB）有機結合，配合電子駐車（EPB）制動系統，實現多制動方案融合，提高線控底盤行駛安全性；懸架系統采用四輪雙橫臂獨立懸架布置，具備車規級操控性能、越野性能；預留智能駕駛多傳感器線束、硬件搭建平臺，可搭載激光雷達、超聲波雷達、毫米波雷達、RTK-GNSS、攝像頭等各類傳感器及智能設備，方便客戶應用到各類自動駕駛場景實驗、線控轉向臺架實驗、線控制動臺架實驗、多套制動冗余臺架實驗、驅動轉矩分配臺架實驗、四輪轉向臺架實驗、車輛狀態數據收集。人機共駕智能車輛實驗平臺基于汽車運動學模型對線控底盤控制程序進行開發，包括感知層、決策層以及線控系統執行層，各模塊間通過CAN信號通信連接，開放相應控制接口，例如，驅動轉矩/轉速、轉向角速度/角度、制動壓力等，滿足客戶針對驅動轉矩分配、線控制動、線控轉向、路徑規劃、路徑跟蹤、駕駛員模型、車道保持、V2X、底盤集成控制算法開發及研究。本人機共駕智能車輛實驗平臺可作為智能駕駛車輛示范案例進行展示，同時為汽車工程及智能駕駛相關專業的師生提供科研與教學的實驗平臺。

二、功能特點

1.整車為智能駕駛實驗平臺，方便師生對新能源車輛、智能駕駛車輛、線控系統的工作原理及實現、機械結構、安裝布置進一步了解；

2.提供人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式；

3.本人機共駕智能車輛實驗平臺可進行毫米波雷達、攝像頭、激光雷達、高精度定位導航、IMU等多智能傳感器融合算法開發與驗證；

4.通過激光雷達、差分GPS傳感器融合構建高精度地圖和定位，實現固定道路或場景的自動尋跡駕駛；

5.本人機共駕智能車輛實驗平臺為開源平臺，開放車輛控制接口、整車CAN網絡通訊協議；整車控制程序基于MATLAB/Simulink進行搭建，開放相應控制接口，例如驅動轉矩/轉速、轉向角速度/角度、制動油壓，方便師學生對相應參數進行修改，無人駕駛測試及算法驗證；預留多種硬件接口，包括整車CAN通訊接口，電源接口，充電接口，程序刷寫接口，方便進行二次開發、診斷、數據采集以及搭載其他功能產品；

三、考核項目

1.智能駕駛汽車的原理與功能構成

2.智能駕駛汽車傳感器安裝調試方法

3.智能駕駛汽車的循跡跟蹤功能

4.車輛及行人等障礙物的檢測

5.基于車輛穩定性的智能駕駛汽車控制

6.智能駕駛汽車控制模型的二次開發

7.智能駕駛汽車常見故障診斷與分析

四、產品規格

1.外形尺寸：≧約3000mm*1600mm*1800mm （長寬高）

2.重量：約750±50kg

3.工作電壓：低壓約：DC12V   高壓約：DC72V

4.外接電源：AC220V

5、整車高車速≥約60km/h，底盤負載＞500kg，續航里程＞60km，離地間隙＞200mm；

6、線控轉向系統：兩套轉向系統，可實現前后輪獨立轉向控制，機械助力轉向和角度控制轉向兩種模式；控制接口：轉向角度和角速度；輪端轉向角度控制精度約0.1°；轉向響應時間：＜260ms

7、線控驅動系統：四輪獨立輪轂電機分布式驅動；單電機額定功率約≥4kw，扭矩約＞150Nm；可實現四輪電機獨立扭矩控制。

8、線控制動系統：三套制動系統冗余設計，包含機械式制動系統、電子駐車制動系統、線控液壓制動系統；控制接口：期望制動壓力，制動壓力控制精度約±0.2Mpa；制動響應時間約＜340ms。

8、四輪獨立雙叉臂懸架結構，具備車規級的操控行駛能力和越野性能。

10、可通過遙控器實現四轉轉向模式切換（前輪單獨轉向、后輪單獨轉向、前后輪同向轉向、前后輪異向轉向）、低中高三種速度控制模式切換、行車制動、電子駐車，遙控器在空曠場地遙控距離＞500m。

11、機械操作界面具備轉向模式切換開關（前輪單獨轉向、前后輪同向轉向、前后輪異向轉向）、駕駛模式切換開關（人工駕駛、自動駕駛）、檔位切換開關（前進、空擋、后退）、急停開關、啟動開關、電量顯示屏、整車狀態燈、EPB機械開關、CAN通訊接口、12V輸出接口。

12、自動駕駛系統包含激光雷達、高精度定位導航系統、域控制器，可實現固定軌跡自動循跡功能。

13、車輛前后安裝保險杠、防撞梁和安全觸碰開關，提高車輛安全性，方便維修。

14、車輛前后配備燈光警示系統，燈帶長度＞1.5米，可實現日間行車燈、左轉、右轉、剎車、雙閃等車輛常規燈光警示功能。

15、車輛安裝兩個高強度可調式賽車座椅，配備四點式安全帶，提高測試人員的安全保護。