智能網(wǎng)聯(lián)可編程拓展線控底盤

一、產(chǎn)品概述

本產(chǎn)品是全自主正向開發(fā)的智能化自動駕駛線控底盤車，整車采用模塊化的設(shè)計理念，集車輛車身、車架、線控底盤、智能電器、線控驅(qū)動和無人駕駛系統(tǒng)于一體。適用于學(xué)校對外展示智能網(wǎng)聯(lián)汽車的示范案例以及進(jìn)行整車智能汽車控制系統(tǒng)研究的教學(xué)需求，高校可以在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上進(jìn)行新課題的科學(xué)研究。

二、功能特點

1.整車采用輕量化車身和鋁合金式車架，結(jié)構(gòu)簡單，便于搬運(yùn)。

2.底盤代碼開源可拓展，整車采用CAN2.0B車用標(biāo)準(zhǔn)化通訊協(xié)議，數(shù)據(jù)可通過ZLG、Valuecan等CAN分析儀進(jìn)行采集，學(xué)生可通過分析儀結(jié)合總線協(xié)議進(jìn)行以下單個系統(tǒng)（轉(zhuǎn)向、制動、驅(qū)動）的獨立控制。

▲3.配備模塊化的四輪線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可實現(xiàn)不同形式的前后輪轉(zhuǎn)向模式，前輪單獨轉(zhuǎn)向，后輪單獨轉(zhuǎn)向，前后輪同向轉(zhuǎn)向，前后輪異向轉(zhuǎn)向。可通過CAN指令可進(jìn)行轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向角速度控制，控制精度±1°以內(nèi)，指令發(fā)出到開始執(zhí)行的響應(yīng)時間＜0.2s。

▲4.配備模塊化的線控制動系統(tǒng)，采用電動液壓主動增壓的方案，通過CAN發(fā)出的不同的油壓指令直接控制制動產(chǎn)生制動力，制動壓力控制精度±0.2Mpa，產(chǎn)生8Mpa的壓力響應(yīng)時間＜0.25s。

▲5.配備模塊化的分布式四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，采用高精度輪轂電機(jī)系統(tǒng)，高扭矩輸出，四個車輪可分別進(jìn)行速度環(huán)控制、扭矩環(huán)控制；單個電機(jī)額定功率＞4kw，大扭矩＞210Nm。

▲6.底盤搭載高精度的橫擺角速度傳感器，可輸出橫擺角速度、X軸和Y軸的加速度值。可用于車輛穩(wěn)定性控制，車輛加速度控制。

▲7.配備模塊化的智能電器系統(tǒng)，采用車規(guī)級整車控制器VCU進(jìn)行中央式集成管理，進(jìn)行底盤各執(zhí)行器間的協(xié)調(diào)控制，底盤線束采用雙保險絲盒，其中一路是底盤各系統(tǒng)的過流保護(hù)設(shè)計，另外一路為智能駕駛系統(tǒng)的過流保護(hù)設(shè)計預(yù)留。

▲8.配置集成式電子卡鉗駐車系統(tǒng)，可實現(xiàn)靜態(tài)駐車、靜態(tài)釋放、坡道防溜坡、坡道輔助起步、故障停車、行車緊急剎車等功能，可通過遙控器、EPB開關(guān)、CAN網(wǎng)絡(luò)指令三種方式進(jìn)行駐車和釋放的控制。

▲9.配置遠(yuǎn)距離遙控器，遙控距離＞1000m，底盤各功能可進(jìn)行遙控操作，通過遙控可實現(xiàn)四種轉(zhuǎn)向模式的切換和控制、檔位的切換、車速的控制、行車制動和駐車制動的控制、燈光的控制（轉(zhuǎn)向燈、剎車燈、大燈）、駕駛模式的切換（自動駕駛和遙控駕駛）。

▲10.整車線控底盤系統(tǒng)采用Matlab建模進(jìn)行控制算法設(shè)計，學(xué)生可在Simulink中進(jìn)行應(yīng)用層的控制算法修改。

11.車輛對外預(yù)留多種接口，包括整車CAN通訊接口，電源接口，充電接口，程序刷寫接口，方便進(jìn)行二次開發(fā)、診斷、數(shù)據(jù)采集以及搭載其他功能需求的產(chǎn)品。

12. 整車配備常見故障產(chǎn)生按鈕，學(xué)生可通過手動觸發(fā)按鈕產(chǎn)生故障，并檢查故障來源。

三、考核項目

1.掌握智能網(wǎng)聯(lián)線控底盤車的整體架構(gòu)和系統(tǒng)方案

2.掌握和運(yùn)用前后輪線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制原理和控制模型

3.掌握和運(yùn)用線控制動系統(tǒng)的控制原理和控制模型

4掌握和運(yùn)用四輪分布式驅(qū)動系統(tǒng)的控制原理和控制模型

5.掌握了解和運(yùn)用智能線控底盤底盤控制的控制模型

6.掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車常見故障診斷與分析

四、產(chǎn)品規(guī)格

1.重量：800±50kg

2.工作電壓：低壓：DC12V，高壓：DC72V

3.外接電源：AC220V

▲4底盤尺寸：長度＞3m，寬度＞1.6m

▲4.底盤性能：高車速＞60km/h，底盤負(fù)載＞500kg

▲5.線控制動系統(tǒng)：四輪電控液壓碟剎；控制接口：制動油壓目標(biāo)；制動壓力控制精度：0.2Mpa；制動響應(yīng)時間：＜100ms

▲6.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：前后輪獨立四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；控制接口：轉(zhuǎn)向角度和角速度；輪端轉(zhuǎn)向角度控制精度：0.1°；轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間：＜100ms

▲7.安全冗余：3套剎車系統(tǒng)，2套轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

▲在現(xiàn)場，實際演示后端平臺對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)距離異地操控駕駛